Rodzina o egzekucji nie została poinformowana i jeszcze 28 sierpnia 1953 jego matka napisała list z prośbą o ułaskawienie do przewodniczącego Rady Państwa Bolesława Bieruta (pisownia oryginalna): „Uprzejmie proszę Pana Przewodniczącego Rady Ministrów o wyjaśnienie mi wyroku i gdzie się znajduje mój syn. Ja matka mam 60 lat i chora jestem 5 lat, o wieści aresztowania syna skótki mojej choroby się pogorszyły. Bo na wspomnienie więzienia, jestem matką która ubolewa bardzo o syna którego chowałam 21 rok. (…) co się stało od chwili przyjścia do wojska nic nie wiem”. O straceniu syna dowiedziała się dopiero 16 października 1953 po otrzymaniu odpowiedzi na swoje pismo.
Upamiętnienie Pośmiertnie, postanowieniem prezydenta Lecha Kaczyńskiego z 14 listopada 2008, za wybitne zasługi dla niepodległości Rzeczypospolitej Polskiej, za działalność na rzecz przemian demokratycznych w kraju, został odznaczony Krzyżem Wielkim Orderu Odrodzenia Polski. Order został przekazany rodzinie Stefana Pietrusińskiego 14 grudnia 2008 w Kościele św. Józefa Oblubieńca NMP na Kole w Warszawie podczas uroczystości odsłonięcia i poświęcenia tablicy pamiątkowej upamiętniającej osobę Henryka Bąka, przywódcę Polskiej Szturmówki Chłopskiej w latach 1948-1952 i jego podwładnych