W latach 1971–1981 pełnił funkcję dziekana Wydziału Aktorskiego, a w latach 1981–1987 i 1993–1996 zajmował stanowisko rektora.

Zagrał w krótkometrażowym filmie dokumentalnym Ludwika Perskiego Hamlet x 5 (1966), w którym wygłosił monolog Hamleta w przekładzie Antoniego Słonimskiego. Był dziesięciokrotnym zdobywcą Złotej Maski, nagrody przyznawanej przez czytelników w plebiscycie „Expressu Wieczornego” na najpopularniejszego aktora telewizyjnego.

Od początku lat 80. działał w opozycji demokratycznej, należał do „Solidarności”. W lutym 1984 Służba Bezpieczeństwa rozpoczęła rozpracowanie Andrzeja Łapickiego w ramach sprawy operacyjnego rozpracowania kryptonim „Rektor”; SB zarzucało aktorowi „negatywny wpływ na młodzież studencką i przyczynianie się do dezintegracji środowiska teatralnego”. Pomimo usilnych starań SB nie udało się ulokować tajnego współpracownika w najbliższym otoczeniu aktora. Po wprowadzeniu stanu wojennego w przejętej dokumentacji „Solidarności” odnaleziono korespondencję między nim a Lechem Wałęsą, co przyczyniło się do wzmożenia obserwacji aktora. Funkcjonariusze SB odnotowywali w zebranej dokumentacji, że tworzył wokół siebie grono osób nieprzychylnych komunistycznej władzy.