W 1994 roku na targach w Poznaniu zaprezentowano prototyp pierwszego terenowego podwozia Jelcza opracowanego specjalnie dla wojska: P662D/1, z silnikiem Steyr.
Jelcz P662D/S662D (6x6) Samochód ciężarowy wysokiej mobilności w terenie z napędem na wszystkie osie (układ jezdny 6x6), w wykonaniu ADR. Kabina wojskowa wysoka lub obniżona, przystosowana do montażu dodatkowego opancerzenia lub integralnie opancerzona w wersjach 2, 4 i 6-osobowych (2 lub 4-drzwiowych). Stosowane też były kabiny z cywilnych modeli. Napęd stanowi silnik: Steyr WD 615.97 o mocy 320 KM (P662D/1, produkowane do 2000) Iveco Aifo Euro 2 o mocy 345 KM (254 kW), poj. 9,5 l, R6 turbo intercooler, 1450 Nm (Jelcz P662 D.34) Iveco Cursor 8 Euro 3 o mocy 352 KM (256 kW), poj. 7,8 l, 1280 Nm (Jelcz P662 D.35) Iveco Cursor 10 Euro 2/3, poj. 10,3 l, moc 430 KM (316 kW), 1900 Nm przy 1050-1590 obr./min (Jelcz P642 D.43, Euro 3 od 2002 roku)
Skrzynia biegów firmy ZF, mechaniczna 16-biegowa, od 2006 roku także 12-biegowa zautomatyzowana. Dwubiegowa skrzynia rozdzielcza.