Ograniczenia pocisku w wersji AAM-N-7 Sidewinder IA skłoniły amerykańską marynarkę wojenną do skonstruowania jego ulepszonych wersji: AAM-N-7 Sidewinder IC (SAHR) z głowicą półaktywną naprowadzaną radarowo i AAM-N-7 Sidewinder IC (IR) naprowadzaną na podczerwień (termicznie). W obu pociskach zastosowano nowy silnik Hercules MK 36 na paliwo stałe umożliwiający zwiększenie prędkości i zasięgu do 18 km. Powiększono również głowicę bojową i usterzenie. Pociski naprowadzane radarowo nie były zbyt udane i właściwie wykorzystywano je tylko przez krótki czas jako uzbrojenia samolotów F-8 Crusader.
W 1963 roku wprowadzono nowe nazewnictwo pocisków, zgodnie z którym pociski Sidewinder oznaczono symbolem AIM-9 od angielskiego skrótu Air Intercept Missile – lotniczy przechwytujący pocisk rakietowy.
Wersje
AIM-9A – pierwsza seria pocisków początkowo oznaczona jako AAM-N-7 Sidewinder I. Zbudowano tylko 240 sztuk. AIM-9B – początkowo oznaczony jako AAM-N-7 Sidewinder IA, a przez USAF GAR-8 wersja seryjna pocisku AIM-9A. Zbudowano ponad 80 tys. sztuk. AIM-9C – pierwsze oznaczenie AAM-N-7 Sidewinder IC (SAHR) ulepszona wersja pocisku z półaktywną głowicą radarową. Wersja ta była używana w ograniczonym zakresie, w latach 80.