Jako duchowny od 1958 r., pełnił obowiązki duszpasterskie jako rektor kaplicy Matki Boskiej Częstochowskiej przy ul. Żelaznej 97 w domu generalnym sióstr Franciszkanek Rodziny Maryi w pałacu Bogusławskiego w Warszawie (mianowany przez kardynała Stefana Wyszyńskiego). Z jego inicjatywy powstał tam ośrodek duszpasterski dla dzieci i młodzieży. Rektorem kaplicy był przez 54 lata, w kapłaństwie przeżył 69 lat.
Jeszcze 30 lipca 2012 r. Janusz Tarnowski uczestniczył z numerem startowym „100”, w Biegu Powstania Warszawskiego jako kapelan (ps. „Gloria”), pokonując trasę 5 km na wózku inwalidzkim, który prowadził jego asystent Hubert BoczarNekrolog Janusza Tarnowskiego pt. „Zmarł wybitny pedagog dialogu ks. prof. dr hab. Janusz Tarnowski” na blogu prof. Bogusława Śliwerskiego (23 października 2012)..
Pedagogika personalno-egzystencjalna Tarnowski był twórcą pedagogiki personalno-egzystencjalnej (lub egzystencialno-personalnej.). Jej koncepcję i założenia przedstawił w swojej rozprawie habilitacyjnej – „Problem chrześcijańskiej pedagogiki egzystencjalnej”. Punktem wyjściowym jego założenia było spostrzeżeni iż dzisiaj wychowanie religijne nie dotyka głębi osoby dziecka i młodego człowieka, a ma bardziej znamiona tresury.