Definicja – układ liniowy Liniowy układ sterowania jest sterowalny, jeżeli dla dowolnego stanu początkowego możemy zastosować takie sterowanie które w skończonym czasie spowoduje sprowadzenie do dowolnego końcowego stanu Jeśli każdy stan systemu jest sterowalny, system nazywamy całkowicie sterowalnym.
Definicja – układ nieliniowy Nieliniowy układ sterowania jest sterowalny, gdy macierz Liego ma pełny rząd.
Sposoby wyznaczania Sterowalność można sprawdzić na kilka sposobów, np.: poprzez sprawdzenie kryterium rzędu macierzy Kalmana,
gdzie – macierz stanu, – macierz wejść (zob. równanie stanu), Jeśli to układ jest niesterowalny, w przeciwnym przypadku – sterowalny. poprzez sprawdzenie odwracalności macierzy Grama (równoważne do kryterium Kalmana), wyznaczenie rzędu macierzy Hautusa, wyznaczenie rzędu macierzy wygenerowanej za pomocą nawiasów Liego.
Pierwsze trzy sposoby dotyczą układów liniowych, natomiast ostatni dotyczy układów nieliniowych (takich jak układ łańcuchowy). Jeśli układ jest sterowalny, rząd obliczonej macierzy będzie równy rzędowi układu.
Wzór – układ liniowy Stan układu w końcowej chwili (takiej, że ) ma postać:
Jako sterowanie można zaproponować funkcję:
Po podstawieniu do wzoru otrzymuje się wzór na M:
Wyrażenie w nawiasie to macierz Grama.