Założyć można, że układ jest niesterowalny. Istnieje wówczas taki że a tym samym Po wprowadzeniu wektora oraz pod znak całki funkcję podcałkową można zapisać jako iloczyn gdzie

Ponieważ to a więc:

W ten sposób:

Kolejne pochodne tego wzoru będą przedstawiały się (pomijając znak) jako:

Po podstawieniu otrzymuje się:

czyli iloczyn przez macierz Kalmana.

Zobacz też dekompozycja Kalmana odtwarzalność osiągalność

Przypisy

Kategoria:Teoria sterowania Kategoria:Robotyka

fr:Commandabilité