Średniowiecze i nowożytność W średniowieczu Peschiera była przedmiotem rywalizacji między różnymi włoskimi rodami. W XV wieku miasto przeszło pod panowanie Republiki Weneckiej, która zmodernizowała jego fortyfikacje, przekształcając je w potężną twierdzę. W 2017 roku twierdza została wpisana na listę światowego dziedzictwa UNESCO jako część "Weneckich dzieł obronnych między XVI a XVII wiekiem".
Zabytki i atrakcje Twierdza wenecka thumb|left|Twierdza w 1866 r. Centralnym punktem miasta jest twierdza wenecka, otoczona murami obronnymi i kanałami. Obecnie w jej obrębie znajdują się liczne sklepy, bary i restauracje. thumb|left|Twierdza – stan współczesny Strategiczne położenie u ujścia rzeki Mincio do jeziora Garda wymuszało rozwój umocnień obronnych. W XIII wieku ród Scaligerich z Werony przejął kontrolę nad Peschiera del Garda. Mastino II della Scala zlecił budowę nowej twierdzy oraz wzmocnienie istniejących murów obronnych, tworząc pięcioboczną strukturę otaczającą miasto. W XV wieku miasto przeszło pod panowanie Republiki Weneckiej, która, zdając sobie sprawę z kluczowego położenia Peschiera del Garda, zmodernizowała fortyfikacje, dostosowując je do ówczesnych standardów wojskowych. Prace te były prowadzone pod nadzorem architekta Michele Sanmicheli, który zaprojektował m.in. bramy Porta Verona i Porta Brescia.