Klasyfikacja maszyn kroczących ze względu na rodzaj stabilności: statycznie stabilne – posiadają dużo aktywnych stopni swobody, ich konfiguracja (postura) jest stała, ruch tego typu robotów opisany jest z wykorzystaniem wyłącznie metod kinematyki, trajektorie poruszania się korpusu i nóg zadawane są precyzyjnie i oczekiwana jest ich dokładna realizacja quasi-statycznie stabilne – w porównaniu z pierwszą grupą liczba aktywnych stopni swobody jest mniejsza. Pomiędzy stabilnymi statycznie fazami ruchu występują fazy, które są stabilne tylko dynamicznie np. dwunożne roboty kroczące o dużych stopach. W fazie dwupodporowej nawet gdy maszyna się zatrzyma (ruch zostanie wstrzymany) robot się nie przewróci. Natomiast w fazie jednopodporowej zatrzymanie ruchu spowoduje upadek maszyny. dynamicznie stabilne – zachowują się stabilnie tylko w czasie ruchu, a dokładniej w wyniku spełnienia warunków dynamicznej równowagi sił i momentów. Klasycznym przykładem maszyn dynamicznie stabilnych są roboty dwunożne i czteronożne poruszające się skokami, gdzie nogi przypominają odwrócone wahadło.