Klasyfikacja ze względu na liczbę nóg: jednonożne – maszyny skaczące przypominające odwrócone wahadło, dwunożne(bipedy) – maszyny skaczące typu odwrócone wahadło lub maszyny humanoidalne – dwóch rodzajów – pierwszy typ quasi-statyczne z dużymi nogami np. robot ASIMO firmy Honda oraz drugi typ dynamicznie stabilny, modelowym przykładem tej grupy jest PETMAN z BostonDynamics, czworonożne(quadropedy) – roboty czworonożne zazwyczaj budową kończyn przypominają owady, są stabilne statycznie, innym modelem konstrukcji maszyn czworonożnych są konstrukcje inspirowane ssakami posiadające kończyny podobne do kończyn psów lub koni (np. robot BigDog), sześcionożne(hexapody) i ośmionożne – roboty statycznym chodem oraz posturą przypominają owady, wielonożne – maszyny te składają się z wielu segmentów z kończynami i są inspirowane stonogami poruszają się, generując wężowy ruch ciała.