Dynamika (z gr. δύναμις ‘siła’) – zależność pomiędzy przyspieszeniem, prędkością i położeniem a strukturą robota.
Wzór na dynamikę uzyskuje się z równań Eulera-Lagrange’a oraz równań Hamiltona. Przyjmuje on postać: gdzie: – to położenie, prędkość oraz przyspieszenie, – macierz bezwładności, – macierz sił odśrodkowych i Coriolisa, – macierz grawitacji, – macierz tarcia, – siły działające na układ.
Najczęściej pomija się siły tarcia oraz przyjmuje, że prawa strona równania przyjmuje postać (w przypadku robotów mobilnych prawa strona równania przyjmuje postać ).
Sztywny manipulator Ponieważ energia potencjalna manipulatora pochodzi od oddziaływania pola grawitacyjnego w celu obliczenia energii ramienia i-tego (wraz z układem napędowym), można je potraktować jako masę punktową skupioną w środku masy ramienia. Wobec tego nasz model dynamiki manipulatora wygląda następująco:
Manipulator o elastycznych przegubach W tym przypadku musimy uwzględnić fakt, że z każdym stopniem swobody jest związany układ napędowy co wprowadza nam elastyczność w przegubach. W takiej sytuacji, do opisu dynamiki manipulatora będą potrzebne współrzędne uogólnione określające położenia przegubów, oraz które definiują położenia wałów silników napędzających.