Model manipulatora elastycznego przyjmuje następującą postać:
gdzie: – macierz bezwładności silników, – macierz współczynników elastyczności (patrz: ruch harmoniczny).
Robot mobilny Dynamika robota mobilnego przyjmuje postać:
Stosując wzór na ograniczenia Pfaffa
oraz bezdryfowy układ sterowania
możemy przekształcić wzór na prostszą postać. Przede wszystkim wyznaczamy drugą pochodną po tj.
Następnie korzystając z faktu, iż macierz G(q) skonstruowana jest tak, aby wymnażamy równanie lewostronnie przez Ostatecznie otrzymujemy:
Tym samym dochodzimy do tego podobnego wzoru, co w przypadku manipulatorów sztywnych. Możemy dzięki temu stosować algorytmy sterowania.
Kategoria:Robotyka Kategoria:Teoria sterowania