W dwudziestoleciu międzywojennym zaangażowała się w działalność harcerską. Od 1934 kierowała Kołem Przyjaciół Harcerzy przy 2. Warszawskiej Drużynie Harcerzy w Gimnazjum im. Jana Zamoyskiego. Związek Przyjaciół Harcerstwa nadał jej tytuł "Działacza Harcerstwa" (1937). W 1935 była członkinią i sekretarką Rady Naczelnej Narodowej Organizacji Kobiet. Jako zwolenniczka Narodowej Demokracji w październiku 1939 należała do grupy inicjującej powstanie Harcerstwa Polskiego (używającego także nazwy Hufce Polskie i kryptonimu HP) - niezależnej od Związku Harcerstwa Polskiego organizacji harcerskiej (z racji związków z endecją często krytycznej wobec ZHP). Halina Sadkowska kierowała działem programowym Harcerstwa Polskiego, od 1940 nosiła stopień harcmistrzyni, a od 1941 wchodziła w skład Naczelnictwa Harcerstwa Polskiego. Publikowała na łamach prasy podziemnej. Od maja 1944 uczestniczyła w pracach Komisji Porozumiewawczej Harcerstwa Polskiego z Szarymi Szeregami.