Według pierwotnej koncepcji, krzyżowcy mieli wyodrębnić się w początku XIII wieku ze wspólnot świeckich działających od 1130 przy jerozolimskich szpitalach. Pozostawali pod jurysdykcją biskupa Betlejem. O ich działalności militarnej w Ziemi Świętej nic nie wspominano. Po opuszczeniu Palestyny zakon miał porzucić z czasem działalność militarną i poświęcił się swojemu pierwotnemu celowi, czyli opiece nad chorymi i starcami w szpitalach, później także pracy duszpasterskiej w parafiach.
Istniała też tradycja mówiąca, że twórcami zakonu był papież Anaklet, św. Helena lub Gotfryd z Bouillon.
Wersje te, aktualnie raczej nie akceptowane przez badaczy, pojawiły się w piśmiennictwie zakonnym dopiero w XVII wieku i mogły stanowić echo pewnych wątków krucjatowych, istniejących w zakonie od początku jego istnienia.
Aktualnie przyjmuje się, zgodnie z zachowanymi dokumentami, że zakon wyrósł z bractwa szpitalnego, powołanego w 1233 do opieki nad szpitalem pw. św. Kastulusa, sąsiadującym z klasztorami franciszkanów i klarysek w Pradze.