Z francuskiego wywodzi się też nazwa polska.
Epitet gatunkowy camelopardalis pochodzi z łaciny. W przeszłości bowiem uważano to zwierzę za krzyżówkę wielbłąda (camelus) i lamparta (panthera). Biblia Jakuba Wujka używa na określenie żyrafy terminu „wielbłądopard” (Deut 14, 5), wymieniając ją wśród zwierząt jadalnych. Kameelperd to także nazwa gatunku w języku afrikaans. Inne afrykańskie nazwy to: ekorii w ateso, kanyiet w elgon, nduida w kikuju, tiga w kalenjin i luo, ndwiya w kamba, nudululu w hehe, ntegha w nyaturu, ondere w lugbara, etiika w luhya, kuri w ma’di, oloodo-kirragata lub olchangito-oodo w masajskim, lenywa w meru, hori w pare, lment w samburu i twiga w suahili oraz inne na wschodzie, zaś tutwa w lozi, nthutlwa w tsonga, indlulamitsi w suazi, thutlwa w tswana, thuda w venda i ndlulamithi w zuluskim na południu.