Systematyka i ewolucja thumb|left|Zmontowany szkielet Shansitherium z Pekińskiego Muzeum Historii Naturalnej Żyrafa jest jednym z dwóch, obok okapi leśnego, współcześnie żyjących gatunków z rodziny żyrafowatych, choć według Fenessy’ego i współpracowników należy podzielić go na cztery gatunki. Niegdyś rodzina ta była reprezentowana przez większą liczbę gatunków, choć w porównaniu z innymi kopytnymi, zawsze była uboższa w gatunki. Opisano ponad 10 rodzajów kopalnych. Najbliższymi krewnymi tej rodziny były także wymarłe Climacoceratidae. Razem z rodziną Antilocapridae (której jedynym przetrwałym przedstawicielem jest widłoróg) należą do nadrodziny Giraffoidea. Rodzina Palaeomerycidae wyodrębniła się 20–23 miliony lat temu (miocen), a wymarła 8 milionów lat temu. Z Palaeomerycidae z Europy południowo-środkowej wyewoluowali przodkowie obecnych żyraf. Między 14,3 a 25 milionów lat temu datuje się fauna, do której należał Canthumeryx sirtensis należący do Canthumerycidae, nazywany najstarszym przodkiem Giraffinae.