W latach 2006–2010 prowadził wykłady zlecone z historii misji i papieskich dzieł misyjnych na Uniwersytecie Kardynała Stefana Wyszyńskiego w Warszawie. Prowadził również wykłady formacyjne w diecezjalnym Domu Formacji Misyjnej im. ks. Jana Czuby w Czchowie. Został członkiem Międzynarodowego Stowarzyszenia Misjologów Katolickich i Stowarzyszenia Misjologów Polskich.
14 grudnia 2013 papież Franciszek mianował go biskupem pomocniczym diecezji tarnowskiej ze stolicą tytularną Sinitis. Święcenia biskupie otrzymał wraz ze Stanisławem Salaterskim 25 stycznia 2014 w Bazylice Katedralnej Narodzenia Najświętszej Maryi Panny w Tarnowie. Głównym konsekratorem był Andrzej Jeż, biskup diecezjalny tarnowski, zaś współkonsekratorami arcybiskup Celestino Migliore, nuncjusz apostolski w Polsce, i Władysław Bobowski, emerytowany biskup pomocniczy tarnowski. Jako dewizę biskupią przyjął słowa In Caritate Evangelium prædicare (W miłości głosić Ewangelię). W diecezji objął urząd wikariusza generalnego. W zakresie jego zadań znalazły się m.in. sprawy dotyczące misji, katechetyki, formacji stałej kapłanów i Caritas Sacerdotalis.