Lucia, które istniało w latach 1844–1855, po czym zostało przemianowane na hrabstwo Brevard.
Fort Pierce zostało nazwane na cześć podpułkownika Benjamina K. Pierce’a, który założył fort należący do United States Army po zakończeniu drugiej wojny seminolskiej w 1838 roku. 60 lat później na tym obszarze ustanowiono miasto Fort Pierce.
2 lutego 1901 roku w mieście zostały wybrane władze miejskie.
Demografia
Według spisu powszechnego z 2010 roku miasto było zamieszkane przez 41 892 osoby zamieszkałe w 9418 rodzinach. Znajdowało się tu 15 170 gospodarstw domowych oraz 17 170 jednostek mieszkalnych, których gęstość wynosiła 449,8/km². Gęstość zaludnienia wynosiła 9827 osób/km². Kompozycja rasowa mieszkańców w 2010 roku przedstawiała się następująco: 45,3% stanowili przedstawiciele rasy białej, 40,9% było Afroamerykanami, 0,6% miało pochodzenie indiańskie, 0,9% miało korzenie azjatyckie, 0,1% stanowili przybysze z wysp Pacyfiku, natomiast 2,7% było przedstawicielami co najmniej dwóch ras. Hiszpanami i Latynosami było 21,6% mieszkańców.