Nowe budownictwo miało być zlokalizowane w ten sposób aby łączyło się terenowo i funkcjonalnie z istniejącym ośrodkiem, rozszerzało tereny osiedleńcze oraz uformowało centrum miasta. Co istotne, istniejąca już zabudowa miasta miała stać się bardziej peryferyjną dzielnicą. W ten sposób chciano "przerzucić" punkt ciężkości ośrodka ze starego Skarżyska na nową Milicę. Ostatecznie na blisko 40 ha powierzchni stanęło 89 budynków mieszkalnych i 16 obiektów użyteczności publicznej. W kolejnych latach powstały budynki związane z planem przestrzennym osiedla. Szkoła Podstawowa nr 5 została otwarta w 1958 roku, a Miejskie Centrum Kultury w roku 1959.
Od roku 2011 osiedle Milica uznawane jest za atrakcję turystyczną. Utworzono trasę turystyczną, by przybliżyć mieszkańcom i turystom sekrety lokalnej architektury. Dwa główne punkty trasy tworzą schrony pod Szkołą Podstawową nr 5 i pod Miejskim Centrum Kultury. Pokonywanie trasy nie wymaga przewodnika. Inaczej jest ze zwiedzeniem schronów. Stworzenie tej trasy jest częścią projektu Stowarzyszenia „PraOsada Rydno” i MCK w Skarżysku-Kamiennej. Pod koniec 2009 roku ukończono też budowę odnowionej fontanny przy ulicy Norwida.