Główne ostrze krytyki Aureoli skierował przeciwko Tomaszowi z Akwinu i Janowi Dunsowi Szkotowi. Z jednej strony wbrew Szkotowi Piotr wskazuje, iż materia pozbawiona jest aktualności. Z drugiej strony wbrew Tomaszowi uznaje, że forma nie może istnieć ani nie może być pojęta bez materii. Ponieważ do istoty formy należy bycie aktem materii, zatem nie ma formy tam, gdzie nie ma materii. Zdaniem Auriolego tak należy rozumieć stanowiska Arystotelesa i Awerroesa, który jednak bardzo utrudnia mu rozwiązanie problemu związku duszy z ciałem. Sobór w Vienne (1311–1312) uznał za obowiązujące stanowisko, że dusza jest sama w sobie formą ciała ludzkiego. Według Piotra każda forma jest nieodłączna od swej materii, więc dusza jako forma nie może być nieśmiertelna. Szukając wyjścia z tej filozoficznej pułapki Aureoli wskazuje, że Ojcowie Kościoła uznawali duszę za substancję odrębną jedynie na podstawie wiary. Ponieważ nie ma żadnego przekonującego dowodu, że dusza jest bądź nie jest formą ciała, wystarczy wierzyć, że dusza jednoczy się z ciałem i nie należy szukać filozoficznych uzasadnień. Również nieśmiertelność duszy i dogmat o Trójcy św. powinny być przyjmowane ze względu na świadectwo wiary, a nie ze względu na racjonalny dowód, bo ten jest w tych przypadkach niemożliwy.