Dzięki znajomości z burmistrzem Nowego Jorku otrzymuje zezwolenie na współpracę z detektyw Beckett i jej zespołem.

Relacje Kate i Richarda są często napięte, między innymi dlatego, że Castle nie zawsze słucha poleceń Beckett. Pomimo tego, znajomość Castle’a w wielu niejasnych dla nowojorskiej policji tematach często przyczynia się do przełomów w sprawie. Mimo iż jest biegłym strzelcem (co ujawnia się dopiero w czasie zakładu z Beckett), to pracuje całkowicie bez broni. Jego pozycja konsultanta pozwala mu zazwyczaj na uczestnictwo w części pracy detektywistycznej „zabawy” i nie musi martwić się o więcej szczegółów, takich jak uciążliwe formalności. Zespół często wystawia go w różnych kryzysowych sytuacjach, gdzie przestępcy żądają nie angażowania się policji, np. zostawianie okupu. Castle ma możliwość przesłuchiwania świadków, ale jedynie pod nadzorem jednego z detektywów (zazwyczaj det. Beckett). Richard znany jest z wygłaszania często abstrakcyjnych teorii, które są zazwyczaj wyśmiewane przez resztę zespołu, jednak czasami prowadzą one do rozwiązania zagadki.