Rezultatem praktycznym badań były m.in.: systemy monitorowania procesów przemysłowych OSA i OSA2, zastosowane w ponad 20 zakładach przemysłowych oraz systemy diagnostyki procesów: DIAG, AMandD oraz DiaSter wdrożone w kilku przedsiębiorstwach.
Jest autorem lub współautorem ponad 280 prac naukowych, w tym 7 monografii książkowych, 38 rozdziałów w książkach, 84 artykułów, 154 referatów, a także 3 patentów. Uzyskał 5 nagród Ministra i 8 Rektora PW za działalność naukową i dydaktyczną. Wypromował 8 doktorów, prowadzi 3 kolejne prace doktorskie. Recenzował 8 prac habilitacyjnych i 28 prac doktorskich. Recenzował także publikacje do wielu renomowanych czasopism naukowych, m.in.: Automatica, IEEE Transactions on Automatic Control, IEEE on System Man and Cybernetics, European Journal of Control, Engineering Applications of Artificial Intelligence, Neurocomputing, IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, IEEE Transactions on Control Systems Technology, International Journal of Adaptive Control and Signal Processing.