Ziemia bałtyjskiego ludu Zemgalów podbita w XIII wieku przez zakon kawalerów mieczowych, po jego sekularyzacji w XVI wieku wraz z Kurlandią weszła w skład niemieckojęzycznego feudalnego Księstwa Kurlandii i Semigalii, będącego lennem Rzeczypospolitej Obojga Narodów. Lokalni książęta rezydowali w Mitawie. W mennicy w Mitawie bito monety I Rzeczypospolitej. W XVI i XVII w. dokonano pierwszych nadań praw miejskich: Mitawie, Bowskowi, Frydrychsztatowi, Jakobsztatowi. W XVII w. Semigalia była areną potyczek polsko-szwedzkich. mały|lewo|Plany obwarowań Mitawy i Dobleny ok. 1659 W 1759 księciem kurlandzkim został królewicz polski Karol Krystian Wettyn, a ok. 1762/1763 jednym z jego mitawskich dworzan był Kazimierz Pułaski. W latach 1738–1772 wzniesiono nowy pałac książęcy w Mitawie. W 1772 zostało założone Gimnazjum w Mitawie, będące najstarszą szkołą średnią współczesnej Łotwy.