Zależnie od gatunku osobniki dorosłe mogą żyć samotnie, w parach bądź w grupach, liczących zazwyczaj do setki osobników.
Terminologia Powiązania pomiędzy różnymi grupami naczelnych były do niedawna słabo poznane, wobec czego powszechnie używane terminy bywają mylące. Przykładowo w języku angielskim nazwy "ape" ("małpa człekokształtna") używano jako synonimu "monkey" ("małpa zwierzokształtna") bądź do wszystkich nieposiadających ogona, względnie przypominających człowieka naczelnych.
Sir Wilfrid Le Gros Clark należał do prymatologów, którzy rozwinęli pomysł trendów w ewolucji naczelnych i metodologię układania żyjących ich przedstawicieli w jakoby wznoszące się aż do człowieka serie. Powszechnie używane nazwy określające grupy w obrębie naczelnych, jak „małpiatki”, „małpy”, angielskie "lesser ape" i „wielkie małpy” ("great ape") odzwierciadlają ten pogląd. Zgodnie ze współczesnym rozumieniem historii ewolucyjnej naczelnych część z tych grup to taksony parafiletyczne – nie obejmują one wszystkich potomków swego ostatniego wspólnego przodka.
Odmiennie od pomysłu Clarka współczesne klasyfikacje wyróżniają (i nazywają) jedynie te grupy, które są monofiletyczne, a więc obejmują wszystkich potomków swego ostatniego wspólnego przodka.