Naczelne uznawane są za ssaki mało wyspecjalizowane. Niektóre z nich, jak część wielkich małp i pawiany, wiodą głównie naziemny tryb życia, jednak wszystkie gatunki cechują się przystosowaniami do wspinaczki po drzewach. Przedstawiciele naczelnych mogą przemieszczać się poprzez skakanie z drzewa na drzewo, chód na dwóch bądź czterech kończynach (w tym niektóre wspierać się mogą na knykciach), i przez brachiację).
Naczelne cechują się mózgowiami względnie większymi niż u innych zwierząt. W większym stopniu polegają też na wzroku zamiast na węchu, najważniejszym ze zmysłów u większości ssaków. Cechy te rozwinęły się w większym stopniu u małp, słabiej zaś u Lorisidae czy Lemuridae. U części naczelnych rozwinęło się widzenie barwne. Większość z nich posiada także przeciwstawny kciuk, niektóre z nich posiadają również chwytny ogon. Większość gatunków wykazuje dymorfizm płciowy, obejmujący różnice w masie ciała, wielkości kłów i ubarwieniu. Przedstawicieli naczelnych cechuje wolniejsze tempo rozwoju osobniczego niż innych ssaków o podobnych rozmiarach: później osiągają dojrzałość, jednakże żyją dłużej.