Nazwa ta nie odnosiła się do ptaka drapieżnego, lecz do przedwojennego towarzystwa gimnastycznego „Sokół”, do którego należał ojciec dyrektora zakładów w Świdniku, Jana Czogały.
Zdecydowano, że Sokoła napędzać będą dwa silniki turbowałowe Głuszenkow TDW-10, stosowane w samolotach transportowych An-28. Za ich dostosowanie do montażu w śmigłowcach odpowiadały zakłady PZL Rzeszów. Postanowiono zainstalować przedział napędowy nad kabiną pasażerską, z przekładnią przenoszącą napęd na wirnik główny i ogonowy. Opracowanie przekładni stanowiło równie duże wyzwanie jak modyfikacja samych silników.
Aby zdobyć niezbędne doświadczenia, w latach 1974–1975 polskie delegacje odwiedziły zakłady Bella i Sikorsky'ego w Stanach Zjednoczonych oraz włoską Agustę. Największe znaczenie miała współpraca z włoskimi zakładami Turbomeccanica, gdzie polscy inżynierowie zapoznali się z rozwiązaniami stosowanymi w nowoczesnych układach napędowych. Na tej podstawie opracowano przekładnię WR-3, a z silników TWD-10 powstały jednostki PZL-10W, przystosowane do napędu śmigłowcowego. Pierwsze egzemplarze uruchomiono w 1977 roku, a w roku 1978 rozpoczęto testy kompletnego układu napędowego z wirnikiem.