w tym celu rozpuszczał m.in. fałszywe wieści o śmierci Henryka VI i chciał doprowadzić do zwołania elekcji w celu uzyskania korony niemieckiej dla siebie. Plany te jednak się nie powiodły, a Welfowie zostali wyjęci spod prawa.
W 1193 lub 1194 r. doszło jednak do nieoczekiwanego zdarzenia – Henryk ożenił się z pochodzącą z rodu Hohenstaufów Agnieszką, kuzynką Henryka VI. Ślub zawarto w sekrecie, być może z miłości (być może przyczyniła się do niego także matka Agnieszki, Ermengarda z Hennebergu, niechętna planowanemu małżeństwu córki z królem Francji Filipem II Augustem) i fascynował zarówno ówczesnych kronikarzy, jak i XIX-wiecznych twórców niemieckich. Zdarzenie to pozwoliło jednak na mediację pomiędzy Welfami i Hohenstaufami.
Dzięki osiągniętemu porozumieniu Henryk mógł w 1195 r., po śmierci swego teścia, Konrada Hohenstaufa (Agnieszka była jedynym jego żyjącym dzieckiem i dziedziczką) objąć władzę w Palatynacie Reńskim. W tym samym roku Henryk po śmierci swego ojca stał się głową rodu Welfów i objął ojcowskie lenna w Saksonii, odbudowując w tym częściowo potęgę swego rodu. Pozostawał jednak lojalny wobec cesarza – wziął udział w wyprawie Hohenstaufów na Sycylię, w 1196 r. uczestniczył w zorganizowanym przez Henryka VI wyborze jego syna na króla Niemiec Fryderyka II, a w 1197 r.