Ten jednak wkrótce potem zmarł, a Fryderyk oddał Palatynat (wraz z ręką Agnieszki, córki Henryka V) książętom bawarskim z rodu Wittelsbachów. Henryk nadal jednak używał tytułu palatyna reńskiego.
W 1218 r. zmarł Otto, który uczynił Henryka wykonawcą swego testamentu i powierzył mu insygnia monarsze z przykazem, aby zostały oddane temu, kogo na króla wybiorą elektorzy. Henryk jednak nie wykonał tej woli i oddał insygnia Fryderykowi II Hohenstaufowi. Chciał uzyskać łaski królewskie, jednak otrzymał tylko jednorazową wypłatę pieniężną oraz tytuł wikariusza. Chory, pozostawał w swoich włościach w Saksonii i nie prowadził odtąd szerszej działalności politycznej. Swoje dobra przeznaczył bratankowi Ottonowi I Dziecięciu.
Rodzina Henryk był dwukrotnie żonaty. W 1193 lub 1194 r. poślubił Agnieszkę, córkę palatyna reńskiego Konrada z rodu Hohenstaufów (bratanicę cesarza Fryderyka I Barbarossy). Z tego związku pochodziło troje dzieci: Henryk VI (ur. ok. 1195, zm. 1214), palatyn reński po ustąpieniu ojca, Ermengarda (ur. ok. 1200, zm. 1260), żona margrabiego Badenii Hermana V z rodu Zähringen (dzięki temu małżeństwu margrabiowie Badenii uzyskali Pforzheim), Agnieszka (ur. ok. 1201, zm.