Klad tworzony przez szczerbaki i Boreoeutheria bywa określany nazwą Exafroplacentalia lub Notolegia. W hipotezie Epitheria łożyskowce dzieli się na dwa klady: szczerbaki oraz Epitheria, obejmującą pozostałe łożyskowce i dzieloną dalej na afrotery i Boreoeutheria.
Systematyka Cingulata bywa różnie ujmowana przez różnych autorów. Niektórzy dzielą ten klad na dwie główne linie: Dasypodidae i Euphracta.
Do rzędu zaliczano w przeszłości pojedynczą rodzinę obejmującą wszystkie współczesne gatunki i część wymarłych: Dasypodidae – pancernikowate, niekiedy ujmowane jako Dasypodoidea; rodzinę tę bywa uznawano za parafiletyczną i obejmującą przodków innych linii pancernikowców, a być może i innych szczerbaków. Tradycyjnie wyróżniano w niej następujące podrodziny: Dasypodinae (m.in. Dasypus, 7 gatunków); w niektórych ujęciach wyodrębniane również jako plemię Dasypodini; według badań genetycznych być może takson siostrzany wszystkich pozostałych współczesnych pancernikowców, w efekcie w nowszych ujęciach pozostawiany jako jedyny współczesny rodzaj tej rodziny, Euphractinae (m.in. puklerzowiec – monotypowy, włosopuklerznik – 3 gatunki, puklerzniczek – 1 gatunek, puklerznik – monotypowy, puklerzyk – 1 gatunek), Tolypeutinae (m.in.