Przedmiotem negocjacji jest spełnienie oczekiwań każdej ze stron i ustalenie wzajemnych granic.
Z uwagi na duży poziom fizycznej kontroli, sesje BDSM powinny odbywać się jedynie przy posiadaniu odpowiedniej wiedzy psychologicznej, fizycznej i anatomicznej.
Od lat osiemdziesiątych podstawowe zasady zostały zebrane pod hasłem „bezpieczny, za zgodą i przy zdrowych zmysłach”, w skrócie SSC (ang. safe, sane, consensual), co oznacza, że wszystko jest oparte na bezpiecznych zasadach i zachowaniu zgody wszystkich zaangażowanych stron. Niektórzy praktykujący stosują kodeks postępowania zwany RACK (ang. risk-aware consensual kink). Opisuje on pogląd filozoficzny polegający na tym, że zasadniczo dopuszcza się pewne ryzykowne zachowania seksualne, o ile wszyscy uczestnicy są w pełni świadomi ryzyka. W jego założeniach każdy uczestnik BDSM jest odpowiedzialny za swoje dobre samopoczucie. Według RACK jest to najważniejszy czynnik. Promuje on wiedzę na temat ryzyka związanego z różnymi praktykami oraz świadomą zgodę.