Charakterystyka mały|left|Młody dorosły, Gambia mały|left|Dorosłe osobniki, Gambia Jego ciało pokryte jest gęstym złotym futrem z zielonym odcieniem. Końcówka ogona, tył ud, jak i wąsy na policzkach są żółtozłote. Dłonie i stopy są blade, twarz pozbawiona jest włosów, ale pokryta ciemnobrązową skórą, obrysowaną delikatną linią białego futra. Nie ma wyróżnionych kępek futra na brwiach, jak u innych gatunków kotawca.Podobnie jak inne małpy zwierzokształtne, ma długie, smukłe, chwytne ogony. Porusza się na czterech łapach na ziemi lub na drzewach. Jest stosunkowo lekki, więc zwinnie podróżuje na szczytach gałęzi, używając czterech kończyn.
Kotawce jasnonogie cechuje dymorfizm płciowy, przejawiający się w różnicach w wielkości obu płci. Długość ciała (bez ogona) samic 30–50 cm, samców 42–60 cm, długość ogona samic 41–66 cm, samców 46–76 cm; masa ciała samic 1,5–4,9 kg, samców 3,1–6,4 kg.
Samce mają bladoniebieską mosznę oraz wyraźnie czerwone prącia.