I generacja W 1997 roku na targach UITP w Stuttgarcie Mercedes-Benz zaprezentował nową linię autobusów miejskich Mercedes-Benz Citaro obejmującą zarówno pojazdy niskowejściowe, jak i przegubowy model Citaro G (od niemieckiego Gelenkbus – autobus przegubowy). Autobusy były napędzane silnikami Mercedes-Benz spełniającymi normę emisji spalin Euro 3, natomiast skrzynię biegów dostarczała firma Voith. Pojazdy są produkowane w Mannheim w Niemczech i w Ligny-en-Barrois we Francji. Autobusy te produkowano także w wersji napędzanej sprężonym gazem ziemnym oznaczane symbolem CNG. W Polsce autobusy I generacji wyprodukowane w latach 1998-2006 jeżdżą m.in. w Gliwicach, Łodzi, czy też Sosnowcu.
W 2006 roku wraz z wprowadzeniem normy emisji spalin Euro 4 zaprezentowano nowy wygląd rodziny Citaro. Krawędzie pojazdu zostały wygładzone, zmieniono kształt reflektorów, wprowadzono wcięcie w przedniej atrapie. Zmieniona została także tylna ściana pojazdu. I generacja Citaro była produkowana do 2013 roku. Do autobusów przegubowych dołączył model niskowejściowy (Citaro GÜ – z niemieckiego Überland – podmiejski), a także autobus Mercedes-Benz CapaCity o długości 21 m i nowym designem. Autobusy typu O530G po faceliftingu w Polsce zakupiono m.in.