Kończyny tylne były w porównaniu z przednimi krótkie, stopy były tak długie, jak krótki trzeci palec dłoni.
Historia odkrycia thumb|Kręgi szyjne i fragmenty mostka holotypu (NHMUK R176) wedle Seeleya (1901) W 1887 brytyjski paleontolog Harry G. Seeley opisał skamieniałe synsakrum z wyspy Wight u południowego wybrzeża Anglii. Choć porównywał je ze szczątkami dinozaurów (we współczesnym rozumieniu nieptasich dinozaurów) i pterozaurów, doszedł do wniosku, że znalezisko należało do ptaka (choć przypominało nieptasiego dinozaura bardziej, niż jakikolwiek ze znanych ptaków). Nadał mu nazwę Ornithodesmus cluniculusSeeley, H. G., (1887), "On a sacrum apparently indicating a new type of bird, Ornithodesmus cluniculus Seeley from the Wealden of Brook", Quarterly Journal of the Geological Society of London 43: 206–211. Brytyjski geolog John W. Hulke zasugerował później, że ornitodesm był pterozaurem, znajdując podobieństwa kości do widzianych przedtem. Seeley nie zgodził się z nim. W 1901 Seeley opublikował Dragons of the Air ("Smoki powietrza"), pierwszą popularnonaukową książkę poruszającą temat pterozaurów. Opisał w niej okaz NHMUK R176 z Muzeum Historii Naturalnej w Londynie, wcześniej znany jako BMNH, znaleziony przez wielebnego Williama Foxa w Atherfield Ledge na wyspie Wight, dostarczony do British Museum w 1882.