Prima di dedicarsi alla politica è stato insegnante e amministratore. È stato deputato federale per lo stato di Rio de Janeiro, segretario municipale ai trasporti della città di Rio de Janeiro, segretario di Stato al governo dello stato di Rio de Janeiro, ministro del Lavoro e dell'Occupazione nei governi di Lula e Dilma Rousseff e ministro della Previdenza Sociale dal 1º gennaio 2023 al 2 maggio 2025.

Biografia Di ascendenza parzialmente italiana, è figlio di Paulo Roberto Lupi e Carmelita Lopes Cavalcanti Lupi. Ha conosciuto Leonel Brizola nel 1980, quando lavorava come edicolante, e nello stesso anno si è iscritto al PDT. Studente del corso di economia aziendale presso il Centro Educacional de Niterói, si è laureato nel 1981 dopo quattro anni di corso.

Attività politica Per quattro anni, dal 1983 al 1987, è stato coordinatore generale delle Regioni amministrative meridionali del comune di Rio de Janeiro durante le amministrazioni di Jamil Haddad, Marcello Alencar e Saturnino Braga; dopo le elezioni comunali del 1988 è stato consigliere speciale del sindaco Alencar.

Nel 1990 è stato eletto deputato federale, per poi mettersi in aspettativa su invito di Alencar, che lo ha nominato segretario municipale ai trasporti. Diviso tra esecutivo e legislativo, è stato vicecapogruppo del PDT alla Camera dei deputati, segretario dell'esecutivo regionale del partito nel 1994 e tesoriere dell'esecutivo nazionale nel 1996. Come deputato ha presentato tredici proposte di legge ed è stato insignito del riconoscimento «Deputato Nota 10» dal Departamento Intersindical de Assessoria Parlamentar (DIAP). È stato membro titolare della commissione Istruzione, Cultura e Sport, contribuendo all'approvazione della legge sulle direttive e le basi dell'istruzione nazionale. Nel bilancio dell'Unione per il 1992 ha fatto approvare tredici emendamenti a beneficio dei settori dell'istruzione e della sanità nel comune e nello stato di Rio de Janeiro. Ha inoltre ottenuto l'approvazione di due importanti convocazioni parlamentari: quella del vescovo Edir Macedo, chiamato a fornire chiarimenti su un presunto coinvolgimento nel narcotraffico, e quella del ministro dell'istruzione Carlos Chiarelli, chiamato a rispondere delle denunce di frode nella gestione del salário-educação, il contributo destinato al finanziamento dell'istruzione di base. Ha infine promosso l'istituzione di una commissione speciale mista per discutere i privilegi della magistratura.

Nel 1998 è stato eletto primo supplente del senatore Saturnino Braga, sostenuto da una coalizione formata da PDT, PT, PSB, PCdoB e PCB. Braga si era impegnato a dividere con Lupi il mandato di otto anni, impegno che non è stato mantenuto. Dopo le elezioni è stato segretario di Stato al governo nell'amministrazione di Anthony Garotinho, dal 1999 al 2000. Candidato al Senato nel 2002, ha ottenuto circa voti classificandosi al decimo posto.

Alla morte di Brizola ha assunto, il 23 luglio 2004, la presidenza nazionale del PDT. Alle elezioni del 2006 si è candidato al governo dello stato di Rio de Janeiro, classificandosi sesto con l'1,52% dei voti ( preferenze).

Ministro del Lavoro e dell'Occupazione

Il 29 marzo 2007 ha assunto la guida del Ministero del Lavoro e dell'Occupazione nel secondo governo di Luiz Inácio Lula da Silva, venendo confermato nell'incarico dalla presidente Dilma Rousseff. Durante il suo mandato ha promosso misure volte ad accrescere gli investimenti nel settore produttivo e a creare nuove linee di credito, come la Linha Pró-Cotista del FGTS. Si devono alla sua gestione l'ampliamento dei corsi gratuiti del cosiddetto Sistema S, la regolamentazione delle centrali sindacali, la disciplina del lavoro domenicale e l'elaborazione della proposta di emendamento costituzionale per la regolarizzazione del lavoro delle collaboratrici domestiche.

Nel novembre 2011 è stato accusato di coinvolgimento in un controverso caso di distrazione di denaro pubblico. Lupi è stato ascoltato dalla Commissione di vigilanza finanziaria e controllo della Camera dei deputati, dove si è difeso dalle accuse. La Commissione di etica pubblica della Presidenza della Repubblica ne ha raccomandato l'uscita dal dicastero e il 4 dicembre 2011, al termine di un colloquio con Dilma Rousseff, il ministro ha rassegnato le dimissioni.

Nel 2012 è tornato alla presidenza nazionale del PDT. Nel 2014 si è candidato al Senato per Rio de Janeiro, classificandosi quinto con il 3,09% dei voti ( preferenze). Nel 2017 è stato eletto vicepresidente dell'Internazionale Socialista, organizzazione che riunisce partiti di sinistra di tutto il mondo.

Ministro della Previdenza Sociale Il 29 dicembre 2022 è stato indicato come ministro della Previdenza Sociale del terzo governo Lula, entrando in carica il 1º gennaio 2023.

Tra i suoi primi atti da ministro vi è stata l'autonomina a membro titolare del collegio sindacale del Serviço Social do Comércio (Sesc), ufficializzata sul Diário Oficial da União all'inizio di gennaio. I componenti dell'organo sono retribuiti con un gettone di presenza di real per riunione; a fronte di sei sedute ordinarie mensili l'incarico avrebbe potuto comportare un compenso aggiuntivo di circa real al mese, a fronte dei circa real percepiti come ministro.

Il 2 maggio 2025 si è dimesso dall'incarico in seguito all'emergere di uno scandalo per frodi ai danni dell'Istituto nazionale di previdenza sociale (INSS).

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