Zgodovína geografíje se pričenja v predantičnem obdobju. Vse do današnjega časa je bilo dogajanje na področju geografske vede pestro, a do 19. stoletja večinoma omejeno na odkrivanje in popisovanje neznanih ozemelj oziroma opisovanje pokrajin ter kartografijo.
Antični Grki so prvi sistematično razvili geografijo kot znanstveno vedo. Najvidnejši predstavniki so Tales iz Mileta, Herodot, Eratosten, Hiparh, Aristotel, Strabon in Klavdij Ptolemaj. Rimska kartografija novo osvojenih dežel je pridala številne nove tehnike.
V srednjem veku so arabski misleci, učenjaki, popotniki in raziskovalci, kot al-Idrizi, Ibn Batuta in Ibn Haldun nadgrajevali grško in rimsko znanje. S potovanji Marca Pola se je zanimanje za geografijo v Evropi povečalo. Še večjo potrebo po trdni teorijski podlagi pa so prinesla velika odkritja v 16. in 17. stoletju.
Beseda geografija izhaja iz grškega γεωγραφία – geographia, dobesedno »zemeljsko pisanje«, torej opis ali pisanje o Zemlji. Prvi, ki je uporabil besedo geographia, je bil Eratosten (276–194 pr. n. št.). Vendar pa obstajajo dokazi za prepoznavne geografske prakse, kot je kartografija (izdelava zemljevidov), pred uporabo izraza.
Najpreprostejše predstave o svojem širšem življenjskem prostoru v geografskem smislu so imele že najstarejše kulture. To znanje pa se je navezovalo zlasti na kulturne in trgovske stike z drugimi kulturami; zaradi lažjega potovanja po morju so bile geografsko bolj razvite pomorske kulture. V splošnem pa je prevladovalo prepričanje, da je Zemlja okrogla plošča, ki jo obdaja reka »Okeanos«. Sicer se to geografsko obdobje odlikuje po stremljenju h kritičnosti in nekaterih naprednih zamislih.
Egipt in Babilonija Znani svet starega Egipta je videl Nil kot središče in svet, ki temelji na "reki". Na vzhodu in zahodu so bile znane različne oaze in so veljale za kraje različnih bogov (npr. Siwa za Amona). Na jugu je ležalo Kraljestvo Kuš, znano do 4. katarakte. Dežela Punt je bila regija južno ob obali Rdečega morja. Različna azijska ljudstva so bila znana kot Retenu, Kanaan, Que, Harranu ali Khatti (Hetiti). V različnih obdobjih, zlasti v pozni bronasti dobi, so imeli Egipčani diplomatske in trgovinske odnose z Babilonijo in Elamom. Sredozemlje so imenovali "Velika zelena" in verjeli so, da je del svetovnega oceana. Evropa je bila neznana, čeprav je morda postala del egipčanskega svetovnega pogleda v feničanskih časih. Zahodno od Azije so ležala kraljestva Keftiu, morda Kreta in Mikene (za katere se domneva, da so del verige otokov, ki so Afriki pridružili Ciper, Kreto, Sicilijo in kasneje morda Sardinijo, Korziko in Balari).Montet, Pierre (2000), "Eternal Egypt"(Phoenix Press)
Najstarejši znani zemljevidi sveta segajo v starodavni Babilon iz 9. stoletja pred našim štetjem. Najbolj znan babilonski zemljevid sveta pa je Imago Mundi iz leta 600 pred našim štetjem.Siebold, Jim Slide 103 via henry-davis.com – accessed 2008-02-04 Zemljevid, kot ga je rekonstruiral Eckhard Unger, prikazuje Babilon ob Evfratu, obdan s krožno kopensko maso, ki prikazuje Asirijo, Urartu pp.209 in več mest, ki jih obkroža "grenka reka" (Oceanus), s sedmimi otoki, razporejenimi okoli njega, tako da da se oblikuje sedemkraka zvezda. Spremno besedilo omenja sedem zunanjih regij onstran oceana, ki obkroža. Ohranjeni so opisi petih od njih.
V nasprotju z Imago Mundi je na starejšem babilonskem zemljevidu sveta iz 9. stoletja pr. n. št. Babilon upodobljen kot severneje od središča sveta, čeprav ni gotovo, kaj naj bi to središče predstavljalo.
Predantično obdobje so najbolj zaznamovali Feničani, ki so s svojim ladjevjem prepluli celotno Sredozemlje, zraven tega pa obale Severnega in Baltskega morja ter Anglije; grški zgodovinar Herodot je trdil, da so dosegli tudi Gvinejski zaliv, kar pa je danes bolj ali manj nepriznano. Feničani so poleg tega morda prišli v gospodarski stik tudi z arabskimi, indijskimi in daljnovzhodnimi deželami.
Antično obdobje
Za sodobno geografijo so izrednega pomena starogrški in starorimski zemljeslovni dosežki. Dela kažejo, da so Grki do 8. stoletja pred našim štetjem imeli precejšnje znanje o geografiji vzhodnega Sredozemlja. Grška civilizacija je znanost osnovala okoli 6. stoletja pr. n. št. s filozofi. Tales iz Mileta je trdil, da je Zemlja na vodi plavajoča plošča, njegov učenec Anaksimander pa je sestavil prvi znani zemljevid takrat znanega sveta. Sledil mu je Demokrit iz Abdere, katerega zemljevid je bil sploščen, to pa je bila lastnost večine zemljevidov vse do začetkov uporabe zemljepisne širine in dolžine v kartografiji. Prve omembe planeta Zemlje kot krogle pa prihajajo od Pitagore in Filolaja. V grški znanosti so bili pomembni tudi popotniki, ki so popisovali pokrajine v logografih; ti so bili naravnani opisno, ne pa v preučevanje opaženih pojavov. Med popotniki je najbolj znan Herodot iz Halikarnasa. Delo, ki je večinoma ohranjena še danes, je Herodotova Zgodovina (grško Ἱστορίαι historíai̯). Čeprav je predvsem zgodovinsko delo, knjiga vsebuje veliko geografskih opisov, ki pokrivajo velik del znanega sveta. Egipt, Skitija, Perzija in Mala Azija so vsi opisani,James Rennell. The geographical system of Herodotus, examined and explained, by a comparison with those of other ancient authors and with modern geography. Bulmer, 1800. p672 vključno z omembo Indije.The Ancient History of Herodotus By Herodotus. p200. (cf., Asia is well inhabited; but from India eastward the whole country is one vast desert, unknown and unexplored). Opis Afrike kot celote je sporen, pri čemer Herodot opisuje deželo, obdano z morjem.Die Umsegelung Afrikas durch phönizische Schiffer ums Jahr 600 v. Chr. Geb (1800) Poleg tega je omenjal tudi izvire Nila. Aristotel je v delu Meteorologika zapisal nekatere razprave o težnosti, geocentričnem sistemu, Zemljinem obsegu, temperaturnih pasovih, obljudenosti ter živalstvu in rastlinstvu sveta. Opozoril je, da je zemeljska senca med luninim mrkom ukrivljena iz katerega koli kota (blizu obzorja ali visoko na nebu) in da se zvezde povečujejo v višino, ko se premikamo proti severu. Evdoks iz Knida je uporabil zamisel o krogli, da bi pojasnil, kako je sonce ustvarilo različna podnebna območja glede na zemljepisno širino.
Helenistično obdobje V 4. stoletju pred našim štetjem je grški raziskovalec Pitej potoval po severovzhodni Evropi in obkrožil Britansko otočje. Ugotovil je, da je regija precej bolj primerna za bivanje, kot je teorija pričakovala, vendar so njegova odkritja zaradi tega v veliki meri zavrnili njegovi sodobniki. Osvajalci so izvajali tudi raziskovanja, na primer Cezarjeve invazije na Britanijo in Nemčijo, odprave/invazije, ki jih je Avgust poslal v Arabijo Felix in Etiopijo (Res Gestae 26) in morda največji starogrški raziskovalec Aleksander Veliki, ki je odšel tudi zato, da bi s svojimi vojaškimi odpravami izvedel več o vzhodu in tako s svojo vojsko vzel veliko število geografov in piscev, ki so beležili svoja opazovanja, ko so se premikali proti vzhodu.
Doba Aleksandra Velikega je prispevala geografska znanja zaradi širjenja imperija na vzhod. Vojskovodja je na svoje dolge pohode jemal tudi zgodovinarje, ki so pisali o smereh pohodov in o zavzetih novih pokrajinah na Bližnjem in Srednjem vzhodu. Njegovi merilci (bematisti) so merili tudi razdalje, ki jih je napravila vojska. Iz istega časa pa izvirajo tudi poročila, ki govorijo o zahodnem svetu: Veliki Britaniji, obalah Severnega in Baltskega morja ter deželi Thule, za katero danes domnevajo, da je Islandija.
Eden izmed najstarejših matematičnih geografov je aleksandrijski knjižničar Eratosten, ki je meril naklone Sončevih žarkov ob poldnevih na različnih krajih ter s tem skoraj popolnoma natančno izračunal obseg Zemlje. Na področju kartografije je Hiparh zavzel stališče, da je moč kakovostne zemljevide sestaviti le na podlagi poznanih točk z zemljepisnimi širinami in dolžinami, a takrat še ni bilo mogoče udejanjiti takšnega nazora.
Rimsko obdobje thumb|300px|Replika Ptolemajevega zemljevida iz 15. stoletja thumb|231px|left|Tabula Peutingeriana Vzpon rimske civilizacije je prinesel nove poglede na prostorske vede. Njeni strokovnjaki so na geografijo gledali manj filozofsko, na drugi strani pa opravljali več meritev, in sicer posebno za vojaške namene. Za razvoj nadaljnje geografije je bil pomemben Posidonij, ki je enako kot Eratosten izmeril obseg Zemlje, a je bil ta manjši od Eratostenovega ter posledično manj natančen, vendar zaradi avtorjeve vplivnosti bolj upoštevan v trenutnem in prihajajočih obdobjih. Prvo večje pisno zemljeslovno delo je Strabonova Geografija, ki jo je sestavljalo 17 knjig. Ohranila se je skorajda celotna, opisuje pa Rimsko cesarstvo ter okolico, pa tudi Indijo, Cejlon, Arabski polotok in Daljni vzhod. Kot matematični geograf se je ravno tako proslavil Marin iz Tira, ki ga sem in tja označijo za »očeta matematične geografije«. Njegovo znano delo je bila (neohranjena) geografska karta sveta, narejena na podlagi nekaterih znanih zemljepisnih širin, dolžine pa so bile ocenjene s pomočjo rimskih itinerarjev (potopisi z rimskimi cestami). Tudi ta zemljevid je bil sploščen, saj je upošteval Posidonijevo oceno poldnevniškega loka.
Najbolj znan geograf Antike pa je Ptolemaj, katerega dediščino so dobili Arabci. Njegovo najbolj znano delo je Geografike hifegezis, obsežen komentar njegovega zemljevida sveta v 8 knjigah. Priložen neohranjeni zemljevid je po predvidevanjih prikazoval ves tedanji svet od Shetlandskih in Kanarskih otokov do izvira Nila in Kaspijskega jezera ter Kitajske. Netočen je zlasti z oddaljevanjem od Sredozemlja. Zaradi vnovične sploščenosti zemljevida so se kasneje, pred časom velikih odkritij pojavili nazori, da je azijsko celino moč zlahka doseči neposredno s plutjem preko Atlantskega oceana na zahod. Ptolemajevi dobi sledi zaton geografskega razvoja, med drugim se je namreč spet uveljavila zamisel o ravni Zemlji. Rimska kartografija pa se odlikuje po svojih itinerarjih, ki so shematsko in nenatančno, a podrobno prikazovali rimske ceste in njih postaje. Znan itinerar je Tabula Peutingeriana, ki med drugim prikazuje tudi rimske ceste na današnjem slovenskem ozemlju.
Kitajska
Na Kitajskem najstarejša znana geografska kitajska pisava sega v 5. stoletje pred našim štetjem, v začetku obdobja Vojskujočih se držav (481 pr. n. št. – 221 pr. n. št.).Needham, Volume 3, 500. To delo je bilo poglavje Yu Gong ("Poklon Yu") v Shu Jingu ali Knjigi dokumentov, ki opisuje tradicionalnih devet provinc starodavne Kitajske, njihove vrste zemlje, njihove značilne proizvode in gospodarske dobrine, njihove pritoke, njihove obrti in poklice, njihove državne prihodke in kmetijski sistemi ter različne reke in jezera, ki so ustrezno našteti in uvrščeni. Devet provinc v času tega geografskega dela je bilo razmeroma majhnih v primerjavi s tistimi sodobne Kitajske, opisi v knjigi pa so se nanašali na območja Rumene reke, spodnjih dolin reke Jangce in ravnice med njimi ter polotokom Šandong in na zahodu najbolj severni deli rek Wei in Han skupaj z južnimi deli sodobne province Šanši.
V tej starodavni geografski razpravi, ki je močno vplivala na poznejše kitajske geografe in kartografe, so Kitajci uporabili mitološki lik Yuja Velikega za opis znane zemlje (Kitajcev). Razen videza Yuja pa je bilo delo brez magije, fantazije, kitajske folklore ali legend. Čeprav je bila kitajska geografska pisava v času Herodota in Strabona manj kakovostna in je vsebovala manj sistematičnega pristopa, se je to spremenilo od 3. stoletja naprej, saj so kitajske metode dokumentiranja geografije postale bolj zapletene od tistih, ki jih najdemo v Evropi, stanje stvari. ki bo vztrajala do 13. stoletja.Needham, Volume 3, 512.