Историја Београда датира у прошлост до 7000. п. н. е. Винчанска култура, једна од најважнијих праисторијских култура Европе, је настала у околини Београда у 6. миленијуму п. н. е. У старом веку, трачко-дачка племена су насељавали ову област, да би Келти освојили насеље на месту данашњег Београда и дали му име Сингидунум. Римљани су освојили град за време цара Октавијана Августа и дали му статус муниципија половином 2. века. Град су населили Словени око 520.
Београд је неколико пута прелазио у посед Византије, Бугарске, Угарске и Србије. Османско царство је освојило Београд 1521. и касније у њега пренело седиште санџака. Између 1427. године и Божића 1806. године Београд је био под туђинском влашћу."Политика", Београд 1. август 1927. године Од краја 17. века град је често прелазио под османску или хабзбуршку власт. Београд је постао главни град Србије 1841. Северни део Београда је остао хабзбуршки погранични крај све до 1918. Због свог стратешког положаја, око града се водило више од 115 ратова и био је рушен 44 пута. Београд је био главни град Југославије (у свим њеним облицима) од њеног основања 1918, па до коначног раздруживања 2006.
Праисторија мини|усправно|Винчанска дама (5500. п. н. е.) Окресано камено оруђе пронађено у Земуну показује да су заједнице ловаца и скупљача плодова насељавале околину Београда још у палеолиту и мезолиту. Нека од ових оруђа припадају мустеријенској индустрији, која се више повезује са неандерталцима неко са данашњим људима. Из старијег каменог доба потичу остаци људских костију и лобања неандерталаца, пронађени у каменолому код Лештана, у пећини на Чукарици и у близини Бајлонијеве пијаце. Орињачка и граветијенска оруђа су такође пронађена на овим локацијама, што указује на постојање насеобина у периоду од пре 50.000 до 20.000 година.
Неолитске старчевачка и винчанска култура су се развијале у околини Београда и доминирале Балканским полуострвом (као и деловима средње Европе и Мале Азије) пре око 7000 година.
Остаци културе млађег каменог доба пронађени су у Винчи, Жаркову и у Горњем граду, изнад ушћа Саве у Дунав. То указује да је простор Београда био насељен у континуитету и да је растао интензитет насељавања. Многа данашња насеља београдске околине леже на културним слојевима ранијих праисторијских насеобина.
Први земљораднички народи који су насељавали овај регион се повезују са неолитском Старчевачком културом, која је цветала између пре 6200 и 5200 година.
Постоји неколико ископина Старчевачке културе у и околини Београда, укључујући и насеље Старчево, по коме је култура и добила име. Старчевачку културу је сменила Винчанска култура (5500—4500. п. н. е.), напреднија земљорадничка култура израсла из ранијих старчевачких насеобина. Она је такође добила име по топониму у околини Београда Винча-Бело Брдо.
Винчанска култура је била позната по својим врло великим насеобинама, од којих су неке биле највећа у праисторијској Европи; антропоморфним фигуринама као што је Винчанска дама; најранијој бакарној металургији у Европи; и Винчанском писму.
Винча — Бело брдо крај Београда спада у ред најзначајнијих насеобина и културних налазишта праисторијског периода. Археолошке ископине на Роспи ћуприји, Горњем граду, Карабурми, Земуну и Винчи потврђују претпоставке да је подручје Београда било интензивно насељено и да се његово становништво бавило плужном земљорадњом и другим пратећим привредним делатностима.
На овим локалитетима откривене су некрополе бронзаног и металног доба као и докази различитих културних утицаја.
Стари век мини|лево|Племенска држава Скордиска са центром у Сингидунуму (данашњем Београду), 3-1. век пре нове ере. Палеобалканска племена Трачана и Дачана су владала овим простором пре римског освајања. Област Београда је насељавало трачко-дачко племе Синги. Након келтске инвазије на Балканско полуострво 279. п. н. е., келтско племе Скордисци је преузело град и назвало га Сингидун (дун = тврђава).
Нема готово никаквих трагова о том келтском граду, осим што су на локалитетима Карабурме и Роспи ћуприје пронађене некрополе са уметнички вредним предметима, које су припадале ратницима племена Скордисци. Знатни келтски културни утицаји уткани су у духовну културу становништва Сингидунума, који су делом пренети и помешани са римским античким културним елементима.
Римска владавина
мини|Новац цара Јовијана из Сингидунума Римљани су почели да освајају земље око Сингидуна током 1. века п. н. е. Гај Квинт Скрибоније Курио, проконзул Македоније је напао унутрашњост Балканског полуострва све до Дунава, покушавајући да истера Скордиске, Дарданце, Дачане и друга племена. Римљани су остали само кратко и оставили су област ван римске управе. Стога се мало зна о тим операцијама или када је ова област организована у провинцију Мезију. Римске легије предвођене Силаном су стигле до Београда 34. или 33. п. н. е. Област није била стабилизована све до Октавијанове владавине, када је Марко Лициније Крас, унук Цезаровог тријумвира и проконзул Македоније, коначно умирио регион 29. п. н. е. Мезија је званично организована у провинцију неко време пре 6. године, када је први пут поменут њен управник Аул Цецина Север. Име града је романизовано у Сингидунум. Сингидунум је постао једна од главних насеобина провинције, смештен између Сирмијума (Сремске Митровице) и Виминацијума (Костолца), док се са друге стране налазио Таурунум (Земун). Иако су и Сирмијум и Виминацијум били значајнији градови од Сингидунума, град је задржао свој значај због свог стратешког положаја дуж пута Via militaris, важног римског пута који је повезивао римске тврђаве и насеља дуж дунавског лимеса. мини|Конзервирани остаци бедема (лево и десно) и куле (у средини) римског каструма Сингидунум је достигао свој врхунац доласком Легије IV Флавија 86. године. Ова легија од око 6.000 војника је била најважнија војна формација која се супротстављала претњи Дачана са друге стране Дунава. Легија је подигла квадратни каструм, који се налазио у Горњем граду данашњег Калемегдана.
Тврђава је првобитно саграђена од земље, али је убрзо ојачана каменом, и њени остаци се данас могу видети код североисточног краја Горњег града. Легија је такође изградила мост преко Саве који је повезивао Сингидунум и Таурунум. Још један корак који су Римљани предузели да се ојача Сингидунум је било насељавања ветерана легије поред тврђаве. Временом је то насеље израсло око каструма. Насеље је имало изглед мреже, са улицама које су се секле под правим углом. Остатак ове структуре може се видети и у данашњем Београду по оријентацији улица Узун Миркове, Обилићевог венца, Цара Душана и Краља Петра I. На месту данашњег Студентског трга налазио се форум, који су окруживале терме (чији су остаци откривени 1970-их). Други остаци римске културе као што су гробнице, споменици, скулптуре, керамике и новчићи су пронађени у селима и варошицама око Београда. Цар Хадријан је дао Сингидунуму статус муниципија у првој половини 2. века. Сингидунум је касније прерастао овај статус и постао пуноправна колонија. Римски цар Јовијан, који је поново успоставио хришћанство за званичну религију Римског царства, је рођен у Сингидунуму 332. Сингидунум и Мезија су напредовали у мирнодопском периоду, али то није трајало задуго, због нарастајућих проблема како и ван царства, тако и у њему.
Римско царство је почело да пропада крајем 3. века. Провинција Дакија, коју је након неколико дугих и успешних похода основао цар Трајан, је почела да пропада због инвазије Гота 256. Цар Аурелијан, суочен са изненадним губитком многим провинција и велике штете која су причињавала варварска племена, је евакуисао Дакију до 270. Сингидунум се поново нашао на граници пропадајућег царства.
Средњи век
Византија (395—626) Након смрти цара Теодосија I, Римско царство је подељено на два дела. Сингидунум се нашао на северозападној граници Источног римског царства. Мезија и Илирик су претрпеле разарајуће нападе услед сукцесивних инвазија Хуна, Острогота, Гепида, Сармата, Авара и Словена. Сингидунум су 441. освојили освојили Хуни, који су разорили град и тврђаву и продали његово становништво у робље. У наредна два века, град је мењао власника неколико пута. Римљани су повратили град након распада Хунског царства 454., али су Сармати убрзо заузели град. Остроготи су заузели град 470. и истерали Сармате. Град су касније освојили Гепиди (488), али су га Остроготи повратили 504. Источно римско царство је преузело град након мировног споразума са Остроготима.
Византијски цар Јустинијан I је обновио Сингидунум 535., вративши тврђави и насељу некадашњу војну вредност. Град је уживао у кратком мирнодопском периоду око 50 година, до аварске пљачке 584. Током Маврикијевих балканских похода, Сингидунум је служио као база, али је поново изгубљен када су 602. године Авари опљачкали и спалили Сингидунум. Око 630. године Словени су се населили у Сингидунуму и околини, уз дозволу византијског заповедника града. До овог времена, град је изгубио свој значај пограничног утврђења.
Бугарска, Угарска, Византија, Србија 205п|мини|десно|Београдска крштеница, писмо Папе Јована VIII бугарском кнезу Борису, десети ред После тога, више од два и по века, нема помена о њему. Аварски и словенски ратници нису марили за овај град, јер он више није имао положај граничног утврђења. Он се тада налазио унутар ширег подручја Балкана који су Словени већ освојили. И поред тога археолошки налази указују на континуиран живот у граду и његовој околини.
Неколико векова после првог помена Београда као словенског града, у њему се смењују разне војске и освајачи. До Београда су најпре дошли Франци који су под Карлом Великим уништили Аваре. На рушевинама Таурунума оснивају франачко насеље Малевила, да би словенизацијом касније назив био Землн (Земун). Франачку владавину замењују Бугари, а њихову Мађари.
Бугари су преузели власт над тврђавом 827. Поновни помен града и то под словенским именом Београд (Бели град-вероватно по зидинама од белог кречњака), среће се тек у 9. веку, 16. априла 878. у једном писму папе Јована VIII бугарском цару Борису Михајлу, о смењивању београдског хришћанског епископа Сергија. Касније се тај назив среће у различитим варијантама. Мађарска војска је 896. напала Београд. Византија је освојила Београд 971.
После 976. Београд је преузео бугарски цар Самуило. Византијски цар Василије II покорио је Самуилово царство 1018. и Београд је опет постао значајна погранична тврђава Византије. Током 11. и 12. века око Београда се отимају супарничке силе: Угарска, Византија и Бугарска. мини|лево|200п|Петар Одељан се у Београду прогласио за цара. У околини Београда је отпочео његов устанак против византијске власти. Слика илуструје Скиличину хронику. У лето 1040. године букнуо је у Поморављу устанак против Византије на чијем челу се нашао Петар Дељан. Устаници су убрзо освојили Београд, Ниш и Скопље. Дељан се издавао за Самуиловог унука, на основу чега је у Београду 1040. проглашен за цара, настављача Самуиловог царства, али је устанак угушен већ 1041.