W czasie służby w Oddziale Partyzanckim „Zenona” Robert Domański „Jarach” dowodził m.in. dwiema akcjami odbicia więźniów. Na rozkaz, miał za zadanie odbić por. Aleksandra Wereszko ps. „Roch”M. Bechta, Oddział Samoobrony ROAK Obwodu Biała Podlaska i Inspektoratu Rejonowego „Północ” por. Roberta Domańskiego („Jarach”, „Florian”), w: Radzyński Rocznik Humanistyczny, tom 2, 2002, s. 195.. 6 października 1944 roku razem z 8 żołnierzami z oddziału dokonał udanego odbicia więźniów z więzienia w Białej Podlaskiej. W akcję zaangażowani byli także pracujący w więzieniu: Tadeusz Barczyński ps. „Baśka” oraz Antoni Samocia ps. „Enka”. Do więzienia została przyniesiona paczka o wymiarach, które nie mieściły się w okienku bramy, co zmusiło strażnika do jej otwarcia. Tadeusz Barczyński ps. „Baśka” oddał strzał w powietrze, nad wdzierającymi się na dziedziniec żołnierzami, pod przewodnictwem „Jaracha”. By odsunąć od siebie podejrzenia współpracy z podziemiem, postrzelił się w rękęS. Kordaczuk, Podlaskim szlakiem oddziału partyzanckiego „Zenona”, Siedlce 2007, s. 35..