był członkiem korespondentem Polskiej Akademii Nauk, od 1969 jej członkiem rzeczywistym. Należał do Polskiego Towarzystwa Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej (od 1988 r. Członek Honorowy), Polskiego Towarzystwa Matematycznego, American Mathematical Society i American Society for Experimental Stress Analysis. Sprawował funkcje redaktora naczelnego Zagadnień Eksploatacji Maszyn i Nonlinear Vibration Problems.
Zajmował się badaniami drgań układów mechanicznych silnie nieliniowych o wielu stopniach swobody, dynamiką topologiczną, teorią uogólnionych układów dynamicznych w sensie Birkhoffa, zastosowaniem drgań w technice w ramach techniki wibracyjnej, w tym przebiegiem procesów dynamicznych w wibrowanym gruncie oraz badaniem procesów dynamicznych z uwzględnieniem czynników o charakterze losowym. Ważne miejsce w jego działalności naukowej zajmowały problemy tarcia, zużycia i smarowania maszyn, a także wytrzymałości materiałów, szczególnie dynamicznych własności materiałów konstrukcyjnych oraz dynamicznych procesów deformacji, tłumienia i zmęczenia w warunkach dużych prędkości. Rezultaty tych badań znalazły zastosowanie w górnictwie, hutnictwie, przemyśle maszynowym, rolnictwie i budownictwie.