Opublikował ponad 150 artykułów w polskich i zagranicznych czasopismach naukowych.
Zmarł w Warszawie, pochowany na cmentarzu Wojskowym na Powązkach (kwatera G-1-55)Wyszukiwarka cmentarna – Warszawskie cmentarze.. mały|Grób prof. Stefana Ziemby na cmentarzu Wojskowym na Powązkach w Warszawie
Ważniejsze publikacje Analiza drgań (Polskie Wydawnictwo Naukowe, tom 1 1957, tom 2 1959, tom 3 1969) Zagadnienia tarcia suchego (z Pawłem Solskim, PWN, 1965) Analiza modeli reologicznych (z Włodzimierzem Derskim, PWN, 1968) Podstawy pomiarów drgań mechanicznych (z Janem Osieckim, PWN, 1968) Zużycie przez tarcie (z Pawłem Solskim, PWN, 1969) Materiały wybuchowe w technicznych procesach obróbki tworzyw (z Wiktorem Babulem, PWN, 1972) Problemy teorii systemów (z Władysławem Jarominkiem i Robertem Staniszewskim, Ossolineum, 1980) Badania systemów eksploatacyjnych (ze Zdzisławem Cyganem, Piotrem Jędrzejowiczem i Leszkiem Dziadykiewiczem, t. 1 Ossolineum 1983, t.