W 1932 dzięki jego pracy szkoleniowej okręg wileński Przysposobienia Wojskowego zajął pierwsze miejsce w Polsce. W kwietniu 1934 został przeniesiony do 17 Pułku Piechoty w Rzeszowie na stanowisko dowódcy II batalionu. W 1937 został przydzielony do Morskiej Brygady Obrony Narodowej w Gdyni na stanowisko oficera sztabu. W 1939 pełnił służbę na stanowisku dowódcy I Gdyńskiego Batalionu ON. Obowiązki dowódcy batalionu łączył z funkcją komendanta 200 Obwodu Przysposobienia Wojskowego w Gdyni. W maju 1938 dodatkowo objął obowiązki komendanta Morskiego Podokręgu Związku Strzeleckiego.
6–20 sierpnia Morska Brygada ON odbyła ćwiczenia wojskowe, a 24 sierpnia została zmobilizowana. Obszar obrony I Gdyńskiego Batalionu ON obejmował odcinek Obłuże-Rumia. Baon rozpoczął szlak bojowy od miejscowości Dobrzewino i Koleczkowo, a kapitulacja nastąpiła na Kępie Oksywskiej 19 września 1939. Za swoją dzielną postawę w Obronie Wybrzeża baon został odznaczony krzyżem srebrnym Virtuti Militari, a jego dowódca zyskał miano bohatera spod Rogulewa. Mjr Stanisław Zaucha okupację spędził w oflagu Gross Born Neubrandenburg IID. Po wyzwoleniu oflagu wrócił do służby czynnej i otrzymał dowództwo pułku Marynarki Wojennej i awans na stopień komandora. Sprawował też funkcję szefa Wydziału Zakupów Głównego Portu MW.