Ewolucja thumb|left|Laktacja wyprzedza powstanie ssaków. Adaptację rozwinęły prawdopodobnie już terapsydy, prawdopodobnie z grupy cynodontów, takich jak powyższy cynognat Badania wskazują na odległe w czasie początki laktacji. O ile pierwsze ssaki znane są z okresu triasowego, ich linia oddzieliła się od tej prowadzącej do współczesnych gadów i ptaków jeszcze dawniej, w permie, ponad 320 milionów lat temu, bądź jeszcze wcześniej, w karbońskim pensylwanie. Owodniowce podzieliły się wtedy na dwie główne linie, synapsydy i zauropsydy. Podczas gdy zauropsydy dały początek zwierzętom współcześnie określanym jako gady, w tym jaszczurkom, wężom i archozauromorfom (wraz z krokodylami i dinozaurami obejmującymi też ptaki), ich grupa siostrzana, synapsydy, dała początek ssakom. Jeszcze w okresie permskim na superkontynencie Laurazji z synapsydów wyodrębniła się grupa terapsydów. To prawdopodobnie u nich zaczęła ewoluować laktacja, najpewniej w grupie cynodontów. Starsi autorzy powątpiewali, by cynodonty miały gruczoły mlekowe, choć znaleziono u nich gruczoły solne. Również i dzisiaj podważa się laktację cynodontów. O ile trudno znaleźć bezpośrednie ślady żywienia młodych mlekiem w zapisie kopalnym, pobierany pokarm wiąże się zwykle z występującym u danego osobnika uzębieniem.