Zawsze podstawowymi elementami uzbrojenia pozostawały: Hełm (cassis/galea) Zbroja (lorica) kolcza (lorica hamata) łuskowa (lorica squamata) płytowa (lorica segmentata) Tarcza (scutum) – początkowo owalna, później prostokątna Włócznia (hasta) i/lub oszczepy (pilum) Miecz (gladius). Legiony rzymskie wyposażone były w machiny oblężnicze i katapulty. Dobre drogi budowane przez Rzymian ułatwiały przemieszczanie wojsk.
Historia thumb|400px|Rozmieszczenie rzymskich legionów w r. 80 n. e. Początkowo obywatele trzech gmin rzymskich tworzyli jeden legion liczący 3000 piechoty i 300 jazdy, który w bitwie szykowany był w falangę. Jeźdźcy walczyli pieszo, a koni używano tylko w marszu.
Na początku IV wieku p.n.e. liczebność legionu wzrosła do 4500 żołnierzy – 3300 żołnierzy piechoty liniowej, 900 welitów oraz 300 jeźdźców, którzy walczyli już konno. Na czele legionu stał legat. W połowie IV wieku p.n.e. piechota liniowa podzielona została na jednostki taktyczne zwane manipułami, wciąż walczące w szyku zwartym jako tzw. falanga manipularna.