To miasto skalne, podobnie jak inne w regionie, rozwijało się przez 18–20 milionów lat.
Historia ochrony Rezerwat przyrody Hruboskalsko został ustanowiony rozporządzeniem Administracji Obszaru Chronionego Krajobrazu Český ráj z dnia 22 kwietnia 1998.
Geomorfologia i geologia Hruboskalsko należy do Vyskeřskiej vrchoviny, która jest częścią Turnovskiej pahorkatiny. Wszystko to wchodzi w skład Płyty Północnoczeskiej. Formacja Hruboskalska jest tektonicznym kręgiem, ograniczonym Libuňským zlomem oraz uskokami w dolinach rzek Jordánka i Žehrovka. Podstawy miasta skalnego powstały w późnym plejstocenie, natomiast mikroformy, takie jak tafone, okna, skalne półki i wnęki, zostały ukształtowane w holocenie. Najbardziej charakterystycznymi masywami są Maják, grupa Kapelníka i Dračí skály. Można tu również zobaczyć wiele jaskiń, skalnych bram i tuneli. Hruboskalsko zbudowane jest ze słabo zlityfikowanych piaskowców kwarcowych. Miąższość piaskowców wynosi 120 metrów, a niektóre odsłonięcia skalne osiągają wysokość do 60 metrów.