Liberałowie określali absolutystyczną koncepcję państwa jako Polizeistaat i przeciwstawiali mu odmienną koncepcję ustrojową, w której prawo miało charakter autonomiczny, wiązało rządzących, a obywatelom gwarantowało szereg praw (Rechtsstaat).
Najważniejszymi wczesnymi teoretykami państwa prawnego byli Immanuel Kant (1724-1804) i Wilhelm von Humboldt (1767-1835). W ich koncepcjach państwo miało charakter ograniczony. Jego podstawowym celem było zaś gwarantowanie bezpieczeństwa oraz wolności i praw obywatelskich. Tę koncepcję państwa prawa rozszerzyli następnie Robert von Mohl (1799-1875) i Lorenz von Stein (1815-1890), wprowadzając elementy socjalne (szczególnie von Stein, który używał pojęcia społecznego państwa prawnego)Dziadzio; Bosiacki, s. XXVII-XXVIII.. W ich koncepcjach państwo prawne miało nie tylko chronić jednostkę, ale i wspierać ją w jej dążeniach. Szczególne zasługi położył tutaj von Mohl, który upowszechnił ten termin i włączył go na trwałe do myśli społecznej, politycznej i prawnejBosiacki, s. VIII.. Tym samym na początku XIX w. ukształtowały się dwie koncepcje liberalnego państwa prawa: pierwsza akcentująca jedynie ochronny charakter państwa i druga dodająca do tego cele socjalne.