Budowa urządzenia right|200px|thumb|Przód kapsułki endoskopowej (widoczne 6 diod i obiektyw kamery) Oprzyrządowanie stosowane w endoskopii kapsułkowej składa się z jednorazowej, bezprzewodowej kapsułki PillCam lub OMOM, rejestratora danych (odbierającego obrazy wysyłane z kapsułki) oraz stacji komputerowej.
Kapsułka endoskopowa PillCam ma wymiary 11×26 mm i waży około 3,7 g. Wersja kapsułki przeznaczona dla dzieci jest nieco mniejsza. Zawiera w sobie miniaturowy aparat cyfrowy CMOS, diodę elektroluminescencyjną (pełniącą funkcję lampy błyskowej), nadajnik radiowy, antenę i dwie baterie z tlenkiem srebra. Nowsza wersja kapsułki, PillCam Colon 2, posiada dwa obiektywy (każdy o polu widzenia 172°, jeden skierowany do przodu, a drugi do tyłu), ma możliwość dwukierunkowej komunikacji z rejestratorem (co pozwala na zdalną kontrolę aktywności kapsułki w zależności od jej lokalizacji) oraz jest w stanie wykonywać i przesyłać zdjęcia cyfrowe ze znacznie większą prędkością (zmienną od 4 do 35 klatek na sekundę, czyli pozwalającą na zapisywanie nie tylko pojedynczych zdjęć, ale także nagrań wideo).