Nazwa miasta pochodzi od nazwy osobowej Sierak lub Siroch utworzonej od średniowiecznego, słowiańskiego imienia Sirosław z dodanym sufiksami „-ów”, „-owo”. Pierwotna nazwa miejscowości brzmiała Sirakowo, a jej zamiana w wyniku procesów fonetycznych w Sierakowo, a później w Sieraków nastąpiła w XVI wieku. W przeszłości wśród ludu stosowana była także gwarowa nazwa „sirakuf, -kova, sirakoski”. Od nazwy wsi pochodzi także polskie, szlacheckie, odmiejscowe nazwisko Sierakowskich, którzy od średniowiecza byli właścicielami miejscowości.
Po rozbiorach Polski w okresie zaborów w XIX i pierwszej połowie XX wieku pruska administracja zaboru pruskiego używała także zgermanizowanej nazwy niemieckiej "Zirke". W 1889 odnotowano dwie nazwy: polską „Sieraków” oraz niemiecką „Zirke” .
Historia Prehistoria Okolice miejscowości były zasiedlone jednak wcześniej niż odnotowują to zachowane zapisy historyczne. Najstarsze ślady osadnictwa na terenie Gminy Sieraków pochodzą z epoki kamienia. Zinwentaryzowano ok. 60 stanowisk archeologicznych, na których znaleziono ślady osadnictwa oraz narzędzia wykonane z krzemienia świadczące o obecności na tym terenie społeczności ludzkich ze schyłku paleolitu. Ślady myśliwych specjalizujących się w polowaniu na renifery po ustąpieniu lądolodu ok.