Cieszkowski obracał się w kręgu filozofii niemieckiej (po niemiecku ogłosił też wiele swoich prac) i jest jednym z najważniejszych przedstawicieli wczesnego heglizmu, mającym istotny wpływ na rozwój filozofii Karola Marksa.
Mesjanizm jest tylko jednym z elementów rozbudowanej filozofii Cieszkowskiego. W takich pracach jak Prolegomena do historiozofii (1838), Bóg i palingeneza (1842) i Ojcze nasz (1848), Cieszkowski starał się zbudować system historiozoficzny. Podobnie do millenarystów, Cieszkowski dzielił dzieje na trzy epoki, odpowiadające Trójcy Świętej. W trzeciej epoce, epoce Ducha Świętego, nastąpić miało odnowienie moralne ludzkości i zapanować miała uniwersalna „religia Parakleta”. Postęp przez epoki następuje w drodze ewolucji i ma charakter moralno-religijny. Cieszkowski odchodził od stanowiska katolickiego, uważał, że zbawienie przez Chrystusa jest procesem jeszcze nie zakończonym i dokonuje się również na Ziemi.