W latach 1807–1815 Warka leżała w Księstwie Warszawskim, potem w Królestwie Polskim. W II połowie XIX w. nastąpiło ożywienie gospodarcze, rozwój rzemiosła i drobnego przemysłu. Podczas powstania styczniowego potyczki zbrojne w okolicy. W 1934 Warka uzyskała połączenie kolejowe z Krakowem i WarszawąTomasz Chludziński, Janusz Żmudziński „Mazowsze, mały przewodnik” Wyd. Sport i Turystyka Warszawa 1978 s. 252–255.. thumb|left|Pomnik Lotników Polskich w Warce Podczas okupacji hitlerowskiej, 28 listopada 1940 roku Niemcy utworzyli getto dla żydowskich mieszkańców. Przebywało w nim około 2800 Żydów. 21 lutego 1941 zostali wywiezieni do getta w Warszawie, a stamtąd do obozu zagłady Treblinka II i tam zamordowani.
Nad Warką swoją pierwszą walkę powietrzną odbył 23 sierpnia 1944 1 pułk lotnictwa myśliwskiego „Warszawa” stworzony przy armii polskiej na wschodzie (data ta była uznawana w PRL jako dzień odrodzonego lotnictwa polskiego). W 15 rocznicę bitwy – 23 sierpnia 1959 roku odsłonięto tablicę pamiątkową wmurowaną w ścianę ratusza. Powstał też pomnik lotników umiejscowiony przy rynkuRada Ochrony Pomników Walki i Męczeństwa „Przewodnik po upamiętnionych miejscach walk i męczeństwa lata wojny 1939- 1945”, Sport i Turystyka 1988, , s.