Pancerz Najbardziej rzucająca się w oczy cecha scelidozaura to jego opancerzenie składające się z kostnych tarczek osadzonych w skórze. Te osteodermy tworzyły równoległe poziome rzędy wzdłuż ciała zwierzęcia, biegnące od głowy po ogon. Były także pionowe rzędy na kończynach. Osteodermy u scelidozaura różniły się kształtem i rozmiarami. Większość stanowiły niewielkie, płaskie płytki, chociaż pojawiały się też grubsze. Płytki na kończynach i ogonie były mniejsze niż na tułowiu. Boczne osteodermy przybierały raczej kształt stożka w odróżnieniu od łopatkowatych tworów skutellozaura i użyto ich do wyróżnienia rodzaju. Za głową widniała dodatkowa para wyróżniających się tarczek o trzech wierzchołkach. Jednakże w porównaniu z późniejszymi ankylozaurami opancerzenie scelidozaura sprawiało wrażenie skromnego.
Odnaleziono także skamieniałe odciski skóry, toteż wiadomo, że pomiędzy osteodermami występowały zaokrąglone łuski podobne do tych jakie ma współczesna heloderma arizońska. Pomiędzy łuskami widniały niewielkie, mierzące od 5 do 10 mm płaskie „granulki” kostne rozmieszczone wewnątrz skóry. W toku późniejszej ewolucji tyreoforów przekształcą się one w większe osteodermy, łączące się w pancerz obserwowany u rodzajów takich, jak ankylozaur