Pomimo tego wykazuje on podobieństwa do członków tej grupy: najwyższy punkt jego ciężkiego ciała przypadał na biodra, a grzbiet pokrywały płyty.

Scelidosaurus użyczył swej nazwy rodzinie scelidozaurów (Scelidosauridae), grupie prymitywnych ptasiomiednicznych bliskich przodkom ankylozaurów i stegozaurów. Zaliczają się do niej także bienozaur i prawdopodobnie skutellozaur. Wydzielenie rodziny przez Cope w 1869, zostało potwierdzone przez chińskiego paleontologa Donga Zhiminga w 2001, po badaniach bienozaura wykazujących liczne podobieństwa pomiędzy nim i scelidozaurem. Scelidosauridae znajdywano w formacjach dolnojurajskich, być może przetrwały one aż do późnej jury. Ich skamieniałości pochodzą z Chin, Anglii i Arizony. Niektórzy paleontolodzy twierdzą, że grupa ta jest parafiletyczna, lecz Michael J. Benton (2004) uznaje jej monofiletyzm.

Skamieniałe szczątki tyreoforów bardziej bazalnych od scelidozaura należą do rzadkości. Takim taksonem jest prymitywniejszy od niego skutellozaur, także pochodzący z dzisiejszej Arizony. Skutellozaur mógł częściowo poruszać się na dwóch nogach. Ślady mogące należeć do jakiegoś wczesnego dinozaura tyreofora sprzed około 195 milionów lat odnaleziono we Francji.